Sterowanie adaptacyjne 0800-AR2STERAD
Wykład:
1. Wstęp
– liniowe sprzężenie zwrotne
– wpływ zmian parametrów obiektu na proces regulacji
– metody adaptacji
– przykładowe aplikacje
2. Estymacja parametrów w czasie rzeczywistym
– metoda najmniejszych kwadratów
– estymacja parametrów w systemach dynamicznych
3. Sterowanie adaptacyjne z modelem odniesienia
– reguła MIT
– wyznaczanie współczynnika adaptacji
– teoria Lyapunova w algorytmach adaptacyjnych
– metoda Widrow’a-Hoff’a w algorytmach adaptacyjnych
– przykładowe aplikacje
4. Autostrojenie regulatorów
– metody bazujące na odpowiedzi układu otwartego
– metody bazujące na odpowiedzi układu ze sprzężeniem zwrotnym
– zastosowanie inspirowanych przyrodą algorytmów optymalizacyjnych
– przykładowe aplikacje
5. Regulatory z harmonogramowaniem wzmocnienia
– zasada działania
– projektowanie regulatora
– przykładowe aplikacje
Laboratorium:
- analiza wpływu zmian parametrów na proces regulacji
- estymacja parametrów
- sterowanie adaptacyjne z modelem odniesienia
- autostrojenie regulatorów
- regulatory z harmonogramowaniem wzmocnienia
Całkowity nakład pracy studenta
Efekty uczenia się - wiedza
Efekty uczenia się - umiejętności
Efekty uczenia się - kompetencje społeczne
Metody dydaktyczne
Metody dydaktyczne podające
Metody dydaktyczne poszukujące
Rodzaj przedmiotu
Wymagania wstępne
Koordynatorzy przedmiotu
Kryteria oceniania
Metody oceniania:
egzamin pisemny – W1, W2
zaliczenie na ocenę – U1, U2, U3
Kryteria oceniania:
Wykład: egzamin pisemny zawierający pytania otwarte
ndst: <50%
dst: 50% ÷ 59%
dst plus: 60% ÷ 69%
db: 70% ÷79%
db plus: 80% ÷ 89%
bdb: > 90%
Warunkiem przystąpienia do egzaminu jest pozytywna ocena z ćwiczeń laboratoryjnych
Ćwiczenia: zaliczenie na ocenę na podstawie średniej ocen uzyskanych podczas realizacji ćwiczeń laboratoryjnych
ndst: <50%
dst: 50% ÷ 59%
dst plus: 60% ÷ 69%
db: 70% ÷79%
db plus: 80% ÷ 89%
bdb: > 90%
Warunkiem zaliczenia ćwiczeń laboratoryjnych jest uzyskanie pozytywnych ocen ze wszystkich ćwiczeń.
Praktyki zawodowe
nie dotyczy
Literatura
Literatura podstawowa:
1. K. Astrom, B. Wittenmark, Adaptive Control, Dover Publ. Inc. 2008
2. A. Królikowski, Sterowanie adaptacyjne z ograniczeniami sygnału sterującego, Wyd. Pol. Poznańskiej, 2004
3. I.D. Landau et al., Adaptive Control, Springer, 2011
Literatura uzupełniająca:
1. Z. Hou, S. Jin, Model Free Adaptive Control, CRC Press, 2014
2. D. Horla, Sterowanie adaptacyjne, Wyd. Pol. Poznańskiej 2010
3. R Szczepanski, T Tarczewski, LM Grzesiak, Application of optimization algorithms to adaptive motion control for repetitive process, ISA Transactions, Elsevier, 2021
4. R Szczepanski, T Tarczewski, LM Grzesiak, PMSM drive with adaptive state feedback speed controller Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences 68 (5), 2021
Więcej informacji
Dodatkowe informacje (np. o kalendarzu rejestracji, prowadzących zajęcia, lokalizacji i terminach zajęć) mogą być dostępne w serwisie USOSweb: