Wprowadzenie do robotyki mobilnej 0800-WROBOM

W trakcie zajęć analizowany jest robot mobilny o napędzie różnicowym. Poruszone będą następujące zagadnienia związane z autonomicznością robota mobilnego:
1. Model kinematyczny
2. Kinematyka prosta i odwrotna
3. Lokalizacja odometryczna
4. Mapowanie (Occupancy Grid Mapping)
5. Lokalizacja na bazie mapy (Particle Filtering)
6. Planowanie misji (algorytm Dijkstra’y i A*)
7. Algorytm planowania ścieżki lokalny (Dynamic Window Approach)

Całkowity nakład pracy studenta

Godziny realizowane z udziałem nauczycieli (30 godz.): - udział w laboratoriach – 30 godzin Czas poświęcony na pracę indywidualną studenta (30 godz.): - przygotowanie do laboratoriów – 10 godzin - przygotowanie do testu – 10 godzin - realizacja projektu- 10 godzin

Efekty uczenia się - wiedza

W1: orientuje się w zagadnieniach kinematyki prostej oraz odwrotnej robotów mobilnych – KW_02, K_W13; W2: orientuje się w algorytmach związanych z planowaniem ścieżki – K_W04, K_W06, K_W12; W3: orientuje się w algorytmach związanych z lokalizacją robotów mobilnych w przestrzeni dwuwymiarowej – K_W04, K_W06, K_W12;

Efekty uczenia się - umiejętności

U1: Posiada umiejętność syntezy oraz implementacji algorytmów sterowania przeznaczonych do zastosowania w robotyce mobilnej – K_U02, K_U03, K_U12; U2: Potrafi zastosować zdobytą wiedzę w praktyce inżynierskiej lub badawczej – K_U02, K_U12; U3: Potrafi poprawnie diagnozować i rozwiązywać problemy występujące w trakcie realizacji projektów – K_U04, K_U10; U4: Potrafi opracować raport z realizacji zadania projektowego K_U07;

Efekty uczenia się - kompetencje społeczne

K1: zna ograniczenia związane z obszarem zastosowania robota mobilnego – K_K01; K2: potrafi samodzielnie znaleźć rozwiązanie problemów projektowych, a w razie konieczności skorzystać w wiedzy eksperckiej – K_K01;

Metody dydaktyczne

Metody dydaktyczne poszukujące

- laboratoryjna
- projektu

Wymagania wstępne

Podstawowa wiedza z zakresu programowania i analizy matematycznej.

Koordynatorzy przedmiotu

Rafał Szczepański

Kryteria oceniania

Metody oceniania:
Test wiedzy- W1, W2, W3, K1
Zadanie projektowe- W1 W2, U1–U4, K1, K2

Kryteria oceniania:
Zaliczenie na ocenę na podstawie testu wiedzy (10p.) oraz zadania i pracy projektowej (10p.)
ndst - 0 - 50% maksymalnej liczby punktów,
dst - 51 - 60% maksymalnej liczby punktów,
dst plus - 61 - 70% maksymalnej liczby punktów,
db - 71 - 80% maksymalnej liczby punktów,
db plus - 81 - 90% maksymalnej liczby punktów,
bdb - 91 - 100% maksymalnej liczby punktów.

Literatura

1. G. A. Kantor, W. Burgard, L. E. Kavraki, S. Thrun "Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations", MIT Press, 2005
2. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "Probabilistic Robotics", MIT Press, 2005
3. P. Corke, "Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB", Springer, 2017

Więcej informacji

Dodatkowe informacje (np. o kalendarzu rejestracji, prowadzących zajęcia, lokalizacji i terminach zajęć) mogą być dostępne w serwisie USOSweb:

Strona przedmiotu 0800-WROBOM w USOSweb