Sterowanie adaptacyjne 0800-AR2STERAD

Wykład:
1. Wstęp
– liniowe sprzężenie zwrotne
– wpływ zmian parametrów obiektu na proces regulacji
– metody adaptacji
– przykładowe aplikacje

2. Estymacja parametrów w czasie rzeczywistym
– metoda najmniejszych kwadratów
– estymacja parametrów w systemach dynamicznych

3. Sterowanie adaptacyjne z modelem odniesienia
– reguła MIT
– wyznaczanie współczynnika adaptacji
– teoria Lyapunova w algorytmach adaptacyjnych
– metoda Widrow’a-Hoff’a w algorytmach adaptacyjnych
– przykładowe aplikacje

4. Autostrojenie regulatorów
– metody bazujące na odpowiedzi układu otwartego
– metody bazujące na odpowiedzi układu ze sprzężeniem zwrotnym
– zastosowanie inspirowanych przyrodą algorytmów optymalizacyjnych
– przykładowe aplikacje

5. Regulatory z harmonogramowaniem wzmocnienia
– zasada działania
– projektowanie regulatora
– przykładowe aplikacje

Laboratorium:
- analiza wpływu zmian parametrów na proces regulacji
- estymacja parametrów
- sterowanie adaptacyjne z modelem odniesienia
- autostrojenie regulatorów
- regulatory z harmonogramowaniem wzmocnienia

Całkowity nakład pracy studenta

Godziny realizowane z udziałem nauczycieli ( godz.): - udział w wykładach – 15 godz. - udział w laboratorium – 45 godz. Czas poświęcony na pracę indywidualną studenta ( godz.): - przygotowanie do wykładu – 3 godz. - przygotowanie do laboratorium – 30 godz. - przygotowanie do egzaminu – 12 godz. Łącznie: 105 godz. (5 ECTS)

Efekty uczenia się - wiedza

W1: Ma wiedzę z zakresu modelowania obiektów dynamicznych oraz projektowania i analizy adaptacyjnych układów regulacji – K_W01, K_W07 W2: Charakteryzuje aparat pojęciowy sterowania adaptacyjnego oraz możliwości jego zastosowania w aplikacjach przemysłowych – K_W10

Efekty uczenia się - umiejętności

U1: Wykorzystuje narzędzie programistyczne Matlab/Simulink do realizacji projektów w zakresie sterowania adaptacyjnego – K_U05 U2: Analizuje złożoność algorytmów sterowania oraz jakość regulacji – K_U02 U3: Potrafi projektować zaawansowane układy sterowania adaptacyjnego przeznaczone do różnych zastosowań – K_U12

Efekty uczenia się - kompetencje społeczne

K1: Rozumie pozatechniczne aspekty i skutki działalności inżyniera związane z zastosowaniem sterowania adaptacyjnego – K_K08 K2: Zna ograniczenia własnej wiedzy i umiejętności w zakresie sterowania adaptacyjnego i rozumie potrzebę dalszego kształcenia – K_K02

Koordynatorzy przedmiotu

Tomasz Tarczewski

Metody dydaktyczne

Metoda dydaktyczna podająca: - wykład informacyjny (konwencjonalny) Metoda dydaktyczna poszukująca: - laboratoryjna

Metody dydaktyczne podające

- wykład informacyjny (konwencjonalny)

Metody dydaktyczne poszukujące

- laboratoryjna

Rodzaj przedmiotu

przedmiot fakultatywny

Wymagania wstępne

Teoria obwodów, Teoria sterowania, Maszyny elektryczne i układy napędowe, Modelowanie, identyfikacja i symulacja komputerowa, Teoria i metody optymalizacji

Kryteria oceniania

Metody oceniania:
egzamin pisemny – W1, W2
zaliczenie na ocenę – U1, U2, U3

Kryteria oceniania:
Wykład: egzamin pisemny zawierający pytania otwarte
ndst: <50%
dst: 50% ÷ 59%
dst plus: 60% ÷ 69%
db: 70% ÷79%
db plus: 80% ÷ 89%
bdb: > 90%
Warunkiem przystąpienia do egzaminu jest pozytywna ocena z ćwiczeń laboratoryjnych

Ćwiczenia: zaliczenie na ocenę na podstawie średniej ocen uzyskanych podczas realizacji ćwiczeń laboratoryjnych
ndst: <50%
dst: 50% ÷ 59%
dst plus: 60% ÷ 69%
db: 70% ÷79%
db plus: 80% ÷ 89%
bdb: > 90%
Warunkiem zaliczenia ćwiczeń laboratoryjnych jest uzyskanie pozytywnych ocen ze wszystkich ćwiczeń.

Praktyki zawodowe

nie dotyczy

Literatura

Literatura podstawowa:
1. K. Astrom, B. Wittenmark, Adaptive Control, Dover Publ. Inc. 2008
2. A. Królikowski, Sterowanie adaptacyjne z ograniczeniami sygnału sterującego, Wyd. Pol. Poznańskiej, 2004
3. I.D. Landau et al., Adaptive Control, Springer, 2011
Literatura uzupełniająca:
1. Z. Hou, S. Jin, Model Free Adaptive Control, CRC Press, 2014
2. D. Horla, Sterowanie adaptacyjne, Wyd. Pol. Poznańskiej 2010
3. R Szczepanski, T Tarczewski, LM Grzesiak, Application of optimization algorithms to adaptive motion control for repetitive process, ISA Transactions, Elsevier, 2021
4. R Szczepanski, T Tarczewski, LM Grzesiak, PMSM drive with adaptive state feedback speed controller Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences 68 (5), 2021

Więcej informacji

Dodatkowe informacje (np. o kalendarzu rejestracji, prowadzących zajęcia, lokalizacji i terminach zajęć) mogą być dostępne w serwisie USOSweb:

Strona przedmiotu 0800-AR2STERAD w USOSweb